Conservative definition
Parameters: ap, an, bp, bn, cp, cn, dp, dn, rp, rn, sp, sn
rp = ap · cp + an · cn + 2 · (bp · dp + bn · dn) ∧ (rn = ap · cn + an · cp + 2 · (bp · dn + bn · dp) ∧ (sp = ap · dp + an · dn + (bp · cp + bn · cn) ∧ sn = ap · dn + an · dp + (bp · cn + bn · cp)))